研究内容

動的システム制御学

• 多様な運動を生み出すしくみ(システム)が生まれるメカニズムについて，ロボティクス及び生物の両面から迫っていくことを目指す
• 機構と制御，アクチュエータとの相互作用を上手く生み出し，環境と上手く適応できるシステムとは？

Bio-inspired robotics と Robotics inspired biology の両輪

• 生物を深く学び活用するロボティクス研究
• ロボティクス技術を活かした生物学研究

研究テーマ

生物の適応的ロコモーションメカニズムに関する研究

• バッタの特異な歩容の解析
• コオロギの闘争行動

Mckibben型空気圧アクチュエータ(Mckibben Pneumatic Actuator:MPA)に関する研究

• 動的量子化器を用いたMPAの制御
• MPA駆動ロボットにおける自律的協調運動生成
• MPAのモデリング

歩行ロボット，特に受動的動歩行(Passive Dynamic Walking:PDW)について

• 準受動的動歩行の実現
• 受動的動歩行に内在する安定化メカニズムの解析
• 超多脚型受動的動歩行ロボット

システムバイオメカニクス，特に運動の安定性について

• 筋骨格系が持つ特性が運動の安定性にどう寄与するか

無線通信を利用した移動ロボットに関する研究

• 超群ロボットの実現
• DUCKSの自動整列に関する研究